Pišući dve velike e-knjige o Nasinom roveru na Marsu naišao sam na jedan problem: ko slika sve te portrete rovera tamo gore? Logika mi nije mnogo pomagala, pa sam u konsultaciji sa Zorkićem rešio da problem ispitam malo (po)bliže. Zaplet je u sledećem: kako kamera na roveru uspeva da snimi samu sebe? Kako oko može da vidi sebe bez ogledala?

sr1

Svaki put kad sam ugledao roverov „selfi“ sa Marsa mučila su me ista pitanja: Kako li mu je to pošlo za rukom? Kako se nikad ne vidi robotski pokretni manipulator na kome je zakačena kamera? Na svim „Curiosityjevim“ „selfijima“, držač kamere se nikad ne vidi ... zašto? Da nedajbože NASA nešto ne krije od mene???

Otišao sam na nekoliko relevantnih sajtova i evo šta kažu. Svi se pozivaju, kao i ja, na logiku, samo što je očigledno da je tu problem (nisu sve logike svakom jednako logične). Kaže, pogledaj svoje „selfije“ i kaži da li na njima vidiš svoju ruku. Ne? To je zato što ti je ruka iza kamere. Da, ali ipak vidim recimo rame.

Isto je tako i sa robotskom rukom. U većini slučajeva ona je iza kamere tako da ne predstavlja deo slike. Kad pravimo sopstvene „selfije“, ako dobro isplaniramo, naša ruka se nikad neće videti na fotografiji. Naprimer, pogledajmo donji „selfi“ koji je napravila novinarka Pamela Gay i gosti simpozijuma na univerziteta Ohajo.

 sr2

Primećujemo da se Pamelina ruka ne vidi, iako znamo da ona drži aparat, kao što i rover uslika samog sebe. Razlika je jedino u tome što se ova žena ne vidi cela  i mi vidimo da joj „fali“ ruka, a na roverovim 'selfijima' mi vidimo CEO rover. Kako?

Treba razmišljati o robotskoj ruci kao svojevrsnom „selfie sticku“. Svi znaju da su najbolje selfie-stick-fotografije upravo one na kojima se štap uopšte ne vidi nego izgleda kao da je sliku napravio neko sa strane. Upravo se to dešava sa slikama rovera. Opet isto, autor texta ne objašnjava kako rover uspeva da se svi njegovi delovi vide a ne postoji nikakva vidljiva veza sa pozicijom odakle je selfi načinjen.

Dalje se kaže da je veoma važno primetiti da roverovi 'selfiji' izgledaju kao da se radi o jednoj slici slikanoj širokougaonom kamerom, a u stvari se radi o seriji pojedinačnih slika spojenih zajedno. Prva fotografija gore je napravljena od više od 50 slika rovera koje je on napravio kamerom MAHLI (Mars Hand Lens Imager) koja se nalazi na kraju robotske ruke. „Curiosity“ pomera svoju ruku oko sebe i iznad sebe, praveći fotografije sa svih strana. Te slike se potom softverski spajaju i preklapaju, isto kao što se na mobilnom telefonu stvaraju panoramske slike koje sami pravimo. Roverova ruka nije dovoljno dugačka (samo oko 2 metra) da obezbedi dovoljno široko vidno polje za kameru da bi čitav rover stao na jedan snimak (slično kao kada bi držao svoj telefon blizu lica i slikao po jedan detalj, kao npr. nos ili oko, ne mogavši da ucelo snimiš čitavo telo).

DODATAK: Pronašao sam i dodatak koji nudi dodatno objašnjenje. Kao odgovor na pitanje zašto se robotska ruka ne vidi na roverovim selfijima, Guy Webster iz JPL-a kaže da se pokatkad poneki delovi ruke viđaju na pojedinim slikama koje se koriste za kreiranje ’selfija’, ali ti delovi su vrlo ograničeni, pa tim smatra da bi njihovo pojavljivanje samo unosilo zabunu te su odlučili da ih potpuno izbacili.

„Neke od komponentnih slika prikazuju fragmente manipulatora,“ priča Webster. „Postoji selekcija u odabiru delova pojedinih slika koje će učestvovati u sastavljanju mozaika, upravo da bi se izbeglo pojavljivanje pojedinih delova ruke u sceni.“

Na primer, sledi jedna slika iz serije koju je napravila kamera MAHLI radi kreiranja selfija, na kojoj se vidi mali deo ruke, odmah u blizini „ramena“:

sr4
Mali deo robotske ruke (bela „cev“ levo na slici) prikatzan na jednoj originalnoj neobrađenoj slici kasnije iskorišćenoj za kreiranje „ selfija“. (NASA/JPL-Caltech/MSSS)

Ovde možeš da pogledaš celokupnu kolekciju slika koje je napravio MAHLI 1126. sola (6. oktobra 2015.). Tu možeš da lepo vidiš kako se samo na malom broju slika vide pojedini delovi ruke, i kako su ti prikazani delovi mali.

U većini slučajeva, ipak, zbog fleksibilnost robotske ruke i načina na koji je ona u mogućnosti da se kreće, ruka se završava iza kamere. Baš kako je u donjem filmu objasnio rukovodilac tima koji upravlja roverovim kamerama, Justin Maki: „Rover slika palubu dok je ruka iza kamere, a onda slika tlo ... ruka je iza kamere dok ona to snima. Kada sve slike na kraju povežemo, vi ne vidite ruku ninajednoj slici.“


https://youtu.be/C-7lA30cUJQ

Ovde je interesantno pomenuti da iako se na prvoj slici u ovom textu ne vidi roverova robotska ruka, ipak se njena senka vidi na zemlji. Primetićeš da na senci izgleda kao da na ruci postoji još jedan dodatni „zglob“, što je samo posledica uređivanja slike, gde se vidi da su urednici slike koristili više od jedne slike za taj deo prikaza tla oko rovera. Za „selfi“ koji sledi, načinjen 2012. godine, imidžing time se odlučio za varijantu gde se uopšte ne vidi nikakva snka.

sr6
Autoportret u boji, 31. oktobra 2012. Slika je ustvari mozaik fotografija koje je napravila MAHLI, kamera na kraju robotske ruke. Iako je MAHLI uglavnom zamišljena kao alat za slikanje tla i stena u mikroskopskoj rezoluciji, može da se fokusira i na beskonačno i tako slika stvari na bilo kojij udaljenosti.

Moja ljubimica Emily Lakdawalla iz američkog 'Planetnog udruženja' je prezentovala ovu sliku sa 72 frejma kamere MAHLI, za čije snimanje je trebalo preko sat vremena, a koji su poslužili za slikanje čitavog rovera i donje hemisfere uključujući 360° oko rovera i više od 90° elevacije. mozaik sadrži dva reda od po 20 slika koje pokrivaju čitav horizont, i nešto manje slika niže elevacije koja pokriva donju sferu slike. Ruka je skoro uvek van vidnog polja kamere ali moguće je pratiti senku koja pada na zemlju ispred rovera.

MAHLI je jedna od 4 kolor-kamere na roveru; ostale 3, uključujući MastCam, i MARDI (MARs Descent Imager), napravila je američka kompanija „Malin Space Science System“. (U dokumentima misije one se zajednički pominju kao MMM – MAHLI, Mastcam i MARDI. Sve tri kamere imaju iste detektor

sr7
Pomenuti mozaik od 72 slike.
Ovde je veća slika. Kaže se da ruka ima 5 stepeni slobode, što znači da kamera ne može sve vreme da snima i da bude paralelna sa horizontom.

Sledi još jedan duži video iz JPL-a koji objašnjava rad roverovih kamera:


https://youtu.be/b2rwWECbEHg

 sr8

Autoportret može da se napravi i ovako. MAHLI je uspeo da slika samog seve na ovaj način.

Draško Dragović
Author: Draško Dragović
Dipl inž. Drago (Draško) I. Dragović, napisao je više naučno popularnih knjiga, te više stotina članaka za Astronomski magazin i Astronomiju, a učestvovao je i u nekoliko radio i TV emisija i intervjua. Interesuje ga pre svega astronautika i fizika, ali i sve teme savremenih tehnologija XXI veka, čiji detalji i problematika često nisu poznati široj čitalačkoj publici. Izgradio je svoj stil, lak i neformalan, često duhovit i lucidan. Uvek je spreman na saradnju sa svojim čitaocima i otvoren za sve vidove komunikacije i pomoći. Dragovićeve najpoznatije knjige su "KALENDAR KROZ ISTORIJU", "MOLIM TE OBJASNI MI" i nova enciklopedija "NEKA VELIKA OTKRIĆA I PRONALASCI KOJA SU PROMENILA ISTORIJU ČOVEČANSTVA"

Zadnji tekstovi:


Dodaj komentar


Sigurnosni kod
Osveži

Facebook

ODABRANA MESTA
Svet nauke
ADNOS vivafizika adastra
aduniverzum
astrobobo
zvjezdarnica
auvidulini eureka BOR logo
marininiafizika